通过半年多的努力，机械臂的研究到了最关键的时期—精确抓取阶段，硬件模型甚至动用了关系，专业的机械加工厂按照世青设计的图纸一比一协助精雕完成。芯片组的制造和焊接都是由分头哥完成，小磊确保了神经元生物采集数据的准确性，其它几名同学一起配合努力，保障了运行逻辑和精度的数值算法。
万事俱备，只欠东风了，大家都期待这个发明创作能够成功，但是无论怎么测试，都无法实现准确抓取玻璃杯，不是力度过大造成玻璃杯碎裂，就是力度太小，造成杯子滑落。他们多次复检数据，也没有发现是哪里出了问题。
小磊觉得按照算法来说，应该不会有问题，力量可以精确到每一个手指和关节部分。世青认为应该是仿生上出了问题，如捏碎杯子或杯子滑落，通常力量的误差是由皮肤和肌肉做了分量纠正，物体所受力时，抓取的精度有可能需要靠一定的摩擦力去解决的。分头哥也比较赞同这样的说法，他觉得应该应用牛顿第二定律的分量形式来作为肌肉部分的理论依据，调整抓取的速度和轨迹，再利用仿生学中的胶质物模仿肌肉和皮肤去解决摩擦力问题。
小磊恍然大悟，告诉他们，其实自己腿虽然不能动，但是并非没有疼痛知觉，所以就是说神经元无法控制肌肉，并不代表肌肉本身有问题。说着淘气的分头哥就要用螺丝钉去刺小磊的大腿试试触觉，被小磊一巴掌把手打了回去。小磊说：“目前的程式主要是通过摄像头捕捉和判定物体种类，大小，判定质量，读取测力的算法进行的测试抓取，这种测试需要多次，所以这个实验如果想成功就只有每次一次机会。但是大家并没有发现，人闭着眼睛也可以抓住玻璃杯，靠的是什么？”分头哥在一旁点头，表示小磊有搞科研的天赋，说这个发现很重要，就是一次抓取的成功率，不能靠预判的力量，一个杯子，是冰做的还是玻璃做的，有可能靠程式判定未必精确。人类就算闭着眼睛也可以一次性抓取任何物体，第一次抓取的判定被设在了肌肉和皮肤的神经元上，而不是二次对物质材质或质量的判定。世青接着说：“我明白了，预判没错，但是实际力量调整就在触碰物体后的那段时间，之前的问题就应该在我们用硬的骨骼去抓东西，而人类的肉和皮肤是软的，有感受的，这就要给机械手的外侧裹上胶