桓公闻之，遣公子无亏率车三百乘、甲士三千人以戍曹邑，助卫国遗民。且运粟帛以赈济卫民，使卫之社稷不坠。卫人皆颂桓公之仁，诸侯亦服其义。
南方楚国，日渐强大，亦有北侵之意。楚成王兴兵伐郑，郑求救于齐。桓公欲伐楚，先遣隰朋使晋，以利害说之，晋侯权衡再三，虽未出兵，然许以物资援助。又使宾须无赴鲁，鲁君本有犹豫，宾须无陈说楚之威胁，且言齐之诚意，鲁君遂应盟。楚国闻齐之动作，亦遣屈完使郑，欲离间郑与齐之关系，郑君摇摆不定。桓公乃再遣管仲亲往郑，晓以大义，且许以战后之利，郑君方坚定附齐。
桓公遂会诸侯之师伐楚。楚使屈完来盟，桓公陈诸侯之师于陉山，威临楚境。屈完见齐军阵容严整，甲士精锐，然不惧，曰：“君处北海，寡人处南海，唯是风马牛不相及也。不虞君之涉吾地也，何故？”桓公使管仲对曰：“昔召康公命我先君太公曰：‘五侯九伯，女实征之，以夹辅周室。’赐我先君履：东至于海，西至于河，南至于穆陵，北至于无棣。尔贡包茅不入，王祭不共，无以缩酒，寡人是征；昭王南征而不复，寡人是问。”屈完曰：“贡之不入，寡君之罪也，敢不共给？昭王之不复，君其问诸水滨。”桓公见楚不肯屈服，欲进兵。管仲谏曰：“楚地广袤，兵强将勇，未可轻敌。且我等以尊王攘夷为名，今楚既已认贡包茅之罪，不如与之盟，暂息兵戈。”桓公从之，遂与楚盟于召陵，楚不敢北犯，中原之南境得安。
桓公之霸业，以葵丘会盟为最盛。公元前 651 年，桓公大会诸侯于葵丘。鲁、宋、卫、郑、许、曹等国之君皆来会盟。周襄王使宰孔赐桓公文武胙、彤弓矢、大路，命无拜。桓公欲拜，管仲曰：“不可。”乃下拜受赐。桓公于会盟之上，振臂高呼：“今日会盟，诸侯咸集，乃为共尊王室，协和万邦。自今而后，当修明政治，友爱邻邦，勿相侵伐。有违此盟者，天下共诛之！”诸侯皆诺，齐声应和。然于此时，站在会盟台上之桓公，心境颇为复杂。既有成就霸业的自豪与喜悦，那是多年来心血与汗水的结晶，望着台下诸侯臣服之态，仿若看到自己的壮志已在这片土地上深深扎根。但心底却也泛起一丝别样涟漪，眼前盛景虽美，然诸侯之心，难测如渊。今日之盟，虽定一时之序，然明日风云变幻，又将何