教、道教等宗教在此传播，促进了不同文化的交流与融合。这里吸引了众多文人墨客，如李商隐、温庭筠等，他们在此留下了许多脍炙人口的诗篇。
后唐的安史之乱后，吐蕃多次侵犯泾州，泾州成为唐蕃争夺的焦点，发生了多次重大战役，泾州在唐朝历史中扮演了重要角色，其战略地位、经济繁荣和文化影响力使得它在唐代历史中占据了独特的地位。
在秦王李世民大军到达泾州前，秦州总管窦轨率军阻击来犯的薛仁杲军队，结果失利。薛仁杲率军包围了泾州城。
当时，刘感任骠骑将军镇守泾州以抵御薛仁杲的进攻。很快，城中粮食将耗尽，刘感将自己骑乘的马杀了，分给将士们充饥；他自己则一口肉也没吃，只是煮马骨取汤，拌着木屑勉强下咽。
期间，泾州城多次濒临陷落，形势十分危急。
就在这时，长平王李叔良率领的援军赶到泾州。李叔良被高祖李渊任命为刑部侍郎，进爵为长平郡王，率军前来镇守泾州。
薛仁杲得知后，故意散布谣言说自己的军队粮草已尽，随后率军南撤。薛仁杲又派高墌人假装献高墌城投降。
李叔良不知是计，便派刘感率军出城前往接收。刘感的军队到达高墌城下，城上的人喊道：“贼军已经撤走了，你们可以翻墙进城。”
刘感下令烧毁城门，城上的人却用水将火浇灭。刘感察觉到其中有诈，便命令步兵先行撤退，自己率领精锐部队断后。
不久，城上燃起三处烽火，薛仁杲的军队从南原大举杀来，双方在百里细川展开激战（百里细川位于今天的甘肃省灵台县西南，这一地区在唐代属于泾州管辖）。
结果唐军大败，刘感被薛仁杲俘虏。薛仁杲再次包围泾州，逼迫刘感向城中喊话，劝守军投降。
刘感假意答应，到了城下却大声喊道：“逆贼已经粮尽，灭亡就在旦夕之间！秦王（李世民）率领数十万大军，正从四面赶来，城中将士不必担忧，一定要坚守到底！”
薛仁杲大怒，将刘感绑在城旁，埋土至膝盖，然后骑马射箭，将他活活射死。刘感至死神色不改，声音越发激昂。
李叔良在泾州城中坚守，勉强保住了城池。
刘感是刘丰生的孙子，刘